二重振り子シミュレーションを作ってみました。といっても書いたのはラグランジアンだけでそこから方程式を出すのはめんどくさいのでMathematicaに投げました。
座標のとり方が良くないのかもしれませんが、方程式はかなり複雑な形となっています。
パラメータもいろいろ設定できます。初期値の角度はそれぞれ下向きを基準に半時計回りにとったものです。重心は0が回転軸の根本で１が先端になります。0に近いと発散するみたい。
積分はおなじみの陽的Runge-Kutta4次です。リアルタイムに積分するのに積分モジュールを作ってみました。
ndsolver.js 任意のn連立方程式をRK4で1ステップずつ解くことができます。